Duas coisas:
O auto do acidente paga-se na altura que se faz o pedido. Se for uma cópia simples é um ou dois euros, se for uma cópia autenticada fica em cerca de 10 euros. Quem pede, paga, independentemente da culpa (até porque o auto não serve para decidir a culpa, o auto apenas serve para descrever o que foi encontrado pela policia, as declarações dos intervenientes, suas identificações e de eventuais testemunhas).
Quanto ao chamar a policia, nunca ouvi dizer que se pagasse, e não me parece que tal seja possível. Haver ou não haver feridos não implica que seja desnecessária a presença de uma autoridade, pois a declaração amigável não é obrigatória, logo ninguém pode ser penalizado por preferir a intervenção da policia. Dou como exemplo o meu despiste recente, em que a policia foi chamada, perguntou se eu queria registar o acidente ao que eu disse que sim, fez medições, tirou os meus dados (felizmente ... coff... coff... não me viu o álcool porque não tinham um aparelho disponível, o mesmo se passando com as drogas, senão também o fariam) e não paguei nada por isso! Porque haveria de pagar, mesmo tendo-me despistado sozinho??? Qualquer pessoa perante um acidente pode chamar a autoridade, quer seja interveniente ou apenas espectador, basta ligar para o 112...
Espero que tenha ajudado.